رباتیک
 
جون بی بیت نظر بده.
Design by : NazTarin

ورود اعضا:


نام :
وب :
پیام :
2+2=:
(Refresh)

خبرنامه وب سایت:

برای ثبت نام در خبرنامه ایمیل خود را وارد نمایید




آمار وب سایت:
 

بازدید امروز : 3
بازدید دیروز : 2
بازدید هفته : 5
بازدید ماه : 17
بازدید کل : 7682
تعداد مطالب : 6
تعداد نظرات : 10
تعداد آنلاین : 1


Pichak go Up

استخاره آنلاین با قرآن کریم



فال حافظ


Online User

     به نام خداوند خورشید و ماه     که دل را به نامش خرد داد راه

 

   سلام

   دوست عزیز از اینکه من رو قابل دونستی و به وبلاگ من سر زدی , بسیار بسیار ممنونم. من دانشجوی مهندسی رباتیک در دانشگاه پیام نور شیراز هستم. باید بگم که دوست عزیزم ؛ مهرداد قدم ؛ من رو تشویق کرد تا این وبلاگ رو راه بندازم. جا داره که از مهرداد بابت خدمات ارزنده اش تشکر کنم.

   من یه وبلاگ هم دارم که در مورد ریاضیات نوشتمش. اگه دوست داشتید یه سر هم به اون وبلاگم بزنید. آدرسش اینه:

ariafotoohi.loxblog.com

   شما همواره میتوانید با ایمیل ariafotoohi@yahoo.com  با من در ارتباط باشید.

   واستون آرزوی موفقیت دارم. به امید دیدار.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

javahermarket

javahermarket


ادامه مطلب


نوشته شده در تاريخ دو شنبه 1 خرداد 1398برچسب:, توسط علی اکبر فتوح آبادی

 

 

       به نام خداوند جان آفرین       حکیم سخن در زبان آفرین

 

 

       ربات چیست؟ 

 

 

ربات یک وسیله ی الکترومکانیکی هوشمند است که خصوصیات زیر را دارا می باشد :

1:  قابل برنامه ریزی مکرر 

2:  چند کاره

3:  کار امد و مناسب برای محیط

      معرفی برخی از ربات ها :

1:  روبات های انسان نما (humanoid robots)

2:  روبات های جنگجو (fighting robots)

3:  روبات های مار (snake robots)

4:  روبات های اجتماعی (swarm robots)

5:  روبات های کروی (sphere robots)

 

6:  نانو روبات ها (nano robots)

 

 

 

 

 

 

     ربات های انسان نما:

ربات های انسان نما را زیاد در مسابقات رباتیک مشاهده نمی کنید شاید به این دلیل است که این ربات ها پیجیده تر از دیگر ربات ها می باشند و ساخت و کنترل انها نیز مشکل تر می باشد.

یکی از بهترین و پیشرفته ترین ربات های انسان نما,ربات اسیمو(asimo)است که توسط شرکت هندا ساخته شده.قد این ربات 120 سانتی متر می باشد . وزنش 52 کیلوگرم است. در بدن اسیمو 26 مفصل و 26 موتور به کار رفته. اسیمو به گونه ای طراحی شده است که به راحتی میتواند کلید برق را روشن و خاموش کند,در را باز و بسته کند,از میهمانان پذیرایی کند و...

اسیمو بعد از اشنایی با هر فرد از صدای او نمونه برداری کرده و از چهره اش عکس برداری میکند,از این رو اسیمو در دیدار بعدی با ان فرد میتواند او را بشناسد و حتی او را با اسم خودش صدا بزند و با او گفتگو داشته باشد.

آسیمو 50 جمله به زبان زاپنی برای احوال پرسی به کار میبرد.

شرکت هوندا تصمیم دارد ربات اسیمو را به یک ربات جنگجو تبدیل کند اما جای هیچ نگرانی وجود ندارد چون گفته شده که این ربات برای اهداف صلح امیز به کار خواهد رفت.

اسیمو میتواند با حداکثر سرعت 6 کیلومتر بر ساعت بدود.

در سر اسیمو 3 میکروفن جای سازی شده است که به او کمک میکند تا امواج صوتی را دریافت کند, صدا را تشخیص دهد و به ان پاسخ گوید.

اسیمو توسط 2 دوربین که در سرش قرار داده اند,میتواند محیط اطراف را ببیند.

5 حسگر فراصوت زیر کوله پشتی اسیمو جاسازی شده است لذا اسیمو میتواند اجسامی که پشت سرش قرار گرفته اند را تا فاصله 3 متری تشخیص دهد و بفهمد که ان اجسام متحرک اند یا ثابت.

 

اسیمو دارای یک باطری لیتیوم-یون 51 ولت است که پس از 4 ساعت شارژ 1 ساعت کار میکند.اسیمو به راحتی میتواند از پله ها بالا و پایین برود.

 

 

 

 

 

ariafotoohi@yahoo.com

 

 


 

javahermarket

javahermarket


ادامه مطلب


نوشته شده در تاريخ دو شنبه 1 خرداد 1391برچسب:, توسط علی اکبر فتوح آبادی

       بسم الله الرحمن الرحیم

     تقویت کننده عملیاتی یا آپ امپ ((Operational Amplifier:

یکی دیگر از اجزای مهم که تقریبا در تمام ربات های مسیریاب دیده می شود آپ امپ (Operational Amplifier) می باشد.

این المان بصورت مدارمجتمع(IC) در دسترس می باشد.این المان دارای پنج پایه شامل دو ورودی مثبت و منفی با یک خروجی و دو پایه برای تامین ولتاژ هست.

اپ امپ می تواند با المان های دیگر مانند مقاومت در مدار قرار گیرد و اختلاف بین ولتاژهای ورودی در پایه های مثبت و منفی را با تقویت بسیار بالایی در در خروجی اشکار سازد.اگر این اختلاف ولتاژ بسیار کم هم باشد اپ امپ این توانایی را دارد تا این ولتاژ را به سطح قابل قبولی در خروجی برساند.

در این المان به پایه ورودی منفی Inverting و به پایه ورودی مثبتNon Inverting گفته می شود که قطعا نیاز  به یک پایه خروجی یاOut put دارد.

اپ امپ کاربرد های متفاوتی دارد که ما در این اموزش به خاصیت مقایسه کنندگی اپ امپ اکتفا می کنیم.در اموزش قبلی در مورد سنسور های مادون قرمز گفتم و اینکه در قسمتهای مختلف مسیر میزان نور مادون قرمزی که گیرنده دریافت می کند متفاوت هست پس بنابراین باید از چیزی مانند اپ امپ استفاده کرد تا ورودی سنسور را تقویت کند و به میکرو کنترلر که مغز ربات است بفرستد.این المان وابسته به شرایطی که پایه های ورودی و خروجی دارند عملکرد متفاوتی از خود نشان می دهد.

عملکرد اپ امپ یکی از دو حالت زیر هست:

1-اگر ورودی منفی از مثبت بیشتر باشد خروجی برابر با ولتاژ منفی تغذیه اپ امپ یا زمین (ground) خواهد بود.

2-اگر ورودی مثبت از منفی بیشتر باشد خروجی برابر با ولتاژ مثبت تغذیه اپ امپ خواهد بود.

توجه شود که خروجی اپ امپ برابر با حداکثر تغذیه ای می باشد که به اپ امپ متصل است.

با این تفاسیر متوجه شدید که اگر سنسور ربات را به اپ امپ متصل کنیم هرگاه ربات روی مسیر اشتباه یا سفید رنگ باشد میزان نور دریافتی گیرنده مادون قرمز کم و خروجی اپ امپ برابر صفر یا زمین می باشد و زمانی که ربات روی خط مشکی باشد خروجی اپ امپ برابر با حداکثر تغذیه مدار می شود.

در اپ امپ اگر بخواهید فقط از ولتاژ مثبت در خروجی استفاده کنید باید تغذیه منفی را به زمین و تغذیه مثبت را به سر مثبت منبع تغذیه وصل کنید و اگر بخواهید از خروجی مثبت و منفی استفاده کنید باید از دو باتری یا از منبع تغذیه دوتایی مثبت و منفی استفاده کنید.

اگر تغذیه اپ امپ از ورودی کمتر باشد این المان کار نخواهد کرد.

اگر تغذیه مثبت و منفی اپ امپ را معکوس وصل کنید اپ امپ می سوزد.

برای جلوگیری از نویز در این المان از خازن های 0.1 تا1 میکرو فاراد استفاده کنید.

اپ امپی که معمولا در مسیریاب استفاده می شود LM324هست که در خود چهار اپ امپ مجزا دارد.

برای استفاده از اپ امپ در ربات باید خروجی سنسور را به ورودی مثبت اپ امپ وصل کنید و ورودی منفی را به یک پتانسیومتر وصل کنید.

نمونه ای از شکل اپ امپ در مدار:

 

ariafotoohi@yahoo.com

 

javahermarket

javahermarket


ادامه مطلب


نوشته شده در تاريخ دو شنبه 28 ارديبهشت 1391برچسب:, توسط علی اکبر فتوح آبادی

           بسم الله الرحمن الرحیم  

در ادامه مبحث قبلی ما باید بتوانیم برای هر ربات, حرکتی مناسب با ان را تشخیص دهیم و از ان استفاده کنیم.موتورها انواع مختلفی دارند که عمومی ترین انها همان ارمیچر است که در کودکی با ان بازی می کردید.اگر موتورها را به دو دسته AC و DC تقسیم بندی کنیم , موتورهای DC برای مسیریاب مناسب می باشند. ما باید با توجه به وزن,ابعاد,ولتاژ و امپر نوع موتور DC خود را انتخاب کنیم.توصیه من این است که از موتور DC گیربکس استفاده کنید.در اینجا با مفهومی به نام RPM یا Revolutions Per Minute اشنا می شویم که به معنای دور بر دقیقه است.از روی rpm موتور میتوان سرعت خطی ان را بر حسب متر بر ثانیه محاسبه کرد.برای ربات ما سرعت باید به اندازه ای باشد که سنسورها بتوانند مسیر مورد نظر را بخوانند و دنبال کنند.rpm مناسب, با ازمایش روی ربات به دست می اید ولی برای ربات مسیریاب چیزی بین 400 تا 700 مناسب است.موتورهای dc موجود در بازار دور بر دقیقه ای بالا (در حدود چند هزار) دارند که بایستی با گیربکس RPM را کاهش داد و به میزان دلخواه رساند.برای ولتاژ این نوع موتور باید ببینید منبع تغذیه شما چند ولتی است.که معمولا در مسیریاب از باطری 9 ولتی استفاده میشود.پس موتور 9 ولت یا بالاتر نیاز است.برای اینکه موتور شما به مغز ربات یا میکروکنترل متصل شود بایستی از قطعه ای به نام درایور استفاده کرد.که انواع مختلفی دارد و من به شما L298 را پیشنهاد میکنم.برای اتصال موتور با منبع تغذیه حتما از پین استفاده کنید که در صورت لزوم بتوانید انها را از هم جدا کنید. یک مساله که همیشه در ارتباط با موتور موجود میباشد,مساله نویز است که میتوان ان را با قرار دادن خازن هایی با ظرفیت پایین(مانند 10 میکرو)برطرف کرد.مورد بعد جریان بازگشتی ای میباشد که میتواند به قطعات به کار رفته در روبات صدمه بزندیا حتی انها را بسوزاند.برای حل این موضوع از 4 دیود معمولی در اطراف موتور استفاده کنید که با یک طرفه کردن جریان , این مشکل را حل کند.توجه کنید که حتی بهترین موتورها هم دارای میزانی لرزش هستند.پس موتور را باید سر جای خود با چسب چسباند تا محکم بماند. شاید بپرسید که چرا از موتورهای دیگر برای این کار استفاده نمی کنیم؟ که جوابی جز سرعت کم,گران بودن,مصرف بالا,سنگین بودن و مواردی دیگر ندارم.

 

 

ariafotoohi@yahoo.com

 

javahermarket

javahermarket


ادامه مطلب


نوشته شده در تاريخ دو شنبه 27 ارديبهشت 1391برچسب:, توسط علی اکبر فتوح آبادی

      بسم الله الرحمن الرحیم

 

 

      قسمتی مهم در ربات , شاسی یا بدنه آن است که بایستی سواد مکانیک و کار عملی را دارا بود.اگر بدنه ربات به درستی طراحی و ازمایش نشود در عملکرد ربات اختلال ایجاد خواهد کرد.برای طراحی بی نقص بایستی کار با نرم افزارهایی مانند autocad و catia و... را بلد باشید. همچنین میتوانید از نرم افزارهای شبیه سازی رباتیک مانند webots نیز استفاده کنید.

      در ساخت بدنه علاوه بر کارایی و عملی بودن باید به زیبایی نیز اهمیت داد.معمولا بدنه ربات مسیریاب را از پلکسی یا آلومینیم می سازند. به نظر من استفاده از خود برد ربات عاقلانه تر است چون هم سبک است و هم مقاومت لازم را دارد.

     باید موتور و بقیه اجزای متحرک را روی بدنه با بست پلاستیکی یا فلزی محکم کرد. برای چرخ ربات بهتر است از چرخی استفاده شود که ابعادش با ابعاد ربات سازگاری داشته باشد و همچنین اصطحکاک لازم را نیز دارا باشد تا روی سطح لیز نخورد. بنابراین استفاده از چرخ های پلاستیکی را توصیه نمی کنم و برای قسمت هایی که موتور وجود ندارد از چرخ هرزگرد استفاده کنید.برای عدم لیزخوردن میتوان از چسب مخصوص چرخ استفاده نمود.

    اگر بخواهید بدنه ای مطمین داشته باشید ان را در یکی از برنامه ها تست کنید و توصیه میکنم کوچکترین بدنه را بسازید.

 ariafotoohi@yahoo.com

 

 

 

 

javahermarket

javahermarket


ادامه مطلب


نوشته شده در تاريخ دو شنبه 25 ارديبهشت 1391برچسب:, توسط علی اکبر فتوح آبادی

صفحه قبل 1 2 صفحه بعد